當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能*掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。
即當(dāng)我們不*了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象﹐或不能通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。
烘箱PID調(diào)節(jié)器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。 在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱(chēng)PID控制，又稱(chēng)PID調(diào)節(jié)。PID調(diào)節(jié)器問(wèn)世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。
PID調(diào)節(jié)器有多種類(lèi)型,如氣動(dòng)PID調(diào)節(jié)器和電動(dòng)PID調(diào)節(jié)器。單元組合儀表和組裝儀表都有PID調(diào)節(jié)器。PID調(diào)節(jié)器按整定方式又分為普通型和電壓整定型兩種。
在普通型調(diào)節(jié)器中,調(diào)節(jié)器參數(shù)K、Ti、Td等只能就地調(diào)整，而電壓整定型的調(diào)節(jié)器參數(shù)受外界給定信號(hào)控制，因而可以制成遠(yuǎn)程整定、第三參數(shù)整定、自整定以及與計(jì)算機(jī)聯(lián)用等類(lèi)型。
下面讓我們一起來(lái)了解一下烘箱PID調(diào)節(jié)器的調(diào)試步驟吧
1.確定比例增益P：確定比例增益P 時(shí)，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令Ti=0、Td=0(具體見(jiàn)PID的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明)，使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過(guò)來(lái)，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
2.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti：比例增益P確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過(guò)來(lái)，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
3.確定積分時(shí)間常數(shù)Td：積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。
4.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求。
更新時(shí)間：2022-03-28
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